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脉冲信号因其通用性而广泛应用于伺服定位控制，几乎所有品牌的伺服系统都支持这种控制方式。随着国产伺服产品的技术成熟和性价比的提升，使用高性能的PLC来驱动这些高性价比的伺服系统已成为市场上较为普遍的配置方案。本文将详细介绍如何配置西门子S7-1200系列PLC以实现脉冲位置控制（PTO），希望能为您提供有价值的参考和帮助。

1. 进入CPU“常规”属性，设置“脉冲发生器”

1.1 常规：启用脉冲发生器

• 可以给该脉冲发生器起一个名字，也可以不做任何修改采用以Portal软件默认名字；

• 可以对该脉冲发生器添加注释。

1.2 参数分配：脉冲的信号类型。

2. PTO脉冲输出有四种方式

2.1 PTO（脉冲A和方向B）

• 这种方式是比较常见的“脉冲+方向”方式，其中A点用来产生高速脉冲串，B点用来控制轴运动的方向。

2.2 PTO（正数A和倒数B）

• 在这种方式下，当A点产生脉冲串，B点为底电平，则电机正转；如果A为底电平，B产生脉冲串，则电机反转。

2.3 PTO（A/B相移）

• 也就是常见的AB正交信号，当A相超前B相1/4周期时，电机正转；当B相超前A相1/4周期时，电机反转。

• 信号 A 超前信号 B 90° ⇒ 正转
• 信号 B 超前信号 A 90° ⇒ 反转

2.4 PTO（A/B相移-四倍频）

• 检测AB正交信号两个输出脉冲的上升沿和下降沿。一个脉冲周期有四沿两相（A 和 B）。输出中的脉冲频率会减小到四分之一。

3. 硬件输出

• 根据第2步“脉冲选项”的类型，脉冲的硬件输出也相应不同。

4. 根据上面的例子，控制方式为脉冲+方向，则脉冲硬件输出的配置如上图所示

• ①为“脉冲输出”点，可以根据实际硬件分配情况改成其它Q点；
• ②为“方向输出”点，也可以根据实际需要修改成其它Q点；
• ③可以取消方向输出，这样修改后该控制方式变成了单脉冲（没有方向控制）。

5. 硬件标识符

• 该PTO通道的硬件标识符是软件自动生成的，不能修改。

6. 添加工艺对象TO

• 无论是开环控制还是闭环控制方式，每一个轴都需要添加一个轴“工艺对象”，通过下图的步骤来添加轴工艺对象。

6.1 轴工艺对象

• 轴工艺对象有两个：TO_PositioningAxis和TO_CommandTable。每个轴都至少需要插入一个工艺对象。

6.2 组态、调试和诊断

• ①每个轴添加了工艺对象之后，都会有三个选项：组态、调试和诊断。

• ②“组态”用来设置轴的参数，包括“基本参数”和“扩展参数”。

6.3 参数配置状态

• 参数配置正确，为系统默认配置，用户没有做修改；
• 参数配置正确，不是系统默认配置，用户做过修改；
• 参数配置没有完成或是有错误；
• 参数组态正确，有报警，比如只组态了一侧的限位开关。