S7-1200运动控制功能
S7-1200 V3.0 固件
S7-1200CPU固件版本从V3.0开始已经支持Zui多4路PTO输出，以CPU1214C（6ES7214-1AG31-0XB0）为例，其CPU本体支持4路PTO输出，其中PTO1、PTO 2的频率范围为 2 Hz ≤ f ≤ 100 kHz，PTO 3 、PTO 4的频率范围为2 Hz ≤ f ≤ 20kHz。
S7-1200 V4.0 固件
S7-1200 CPU V4.0固件版本也只支持4路PTO输出，PTO的信号类型可以进行选择，支持的信号类型见表2-1 PTO 信号类型所示。
表2-1 PTO信号类型
V4.0固件版本的CPU高速脉冲信号发生器输出地址可以自由分配给PTO，输出地址分配与输出频率范围见表2-2脉冲信号发生器地址分配所示。
表2-2 脉冲信号发生器地址分配
以CPU1214C CPU本体输出地址(6ES7214-1AG40-0XB0)为例，示例几种可能的PTO信号类型组合方式，见表2-3脉冲方向组态所示：
示例1：4-100kHz PTO，不带方向输出。
示例2：2-100kHz PTO 和 2-20kHz PTO，脉冲A+方向B输出。
示例3：4-100kHz PTO，脉冲A+方向B输出，其中脉冲A 100kHz，方向B 20kHz。
表2-3 脉冲方向组态
S7-1200 V4.1 固件
S7-1200 CPUV4.1固件版本起不仅支持通过PTO输出方式对伺服电机进行开环控制，支持通过PROFIdrive或者模拟量输出（AQ）方式对伺服电机进行闭环控制，见表2-4驱动器连接方式所示。本文中例子就是使用PROFIdrive方式对SINAMICSV90 PN进行闭环控制。
表2-4 驱动器连接方式